三国时期蜀汉除了五虎上将外，后期最有名的猛将就是魏延，但他个性孤傲，曾骂诸葛亮不会带兵，晚年还被佞臣杨仪害死，头被对方当球踢，难道魏延有勇无谋吗?其实他不但是常胜将军，甚至还想出可行性很高的「子午谷奇谋」，只是诸葛亮不敢冒险，才没有采纳。
魏延，字文长，义阳(今河南桐柏)人，西元212年，刘备起兵攻打刘璋，魏延在这时投靠刘备，和黄忠统领不满万人的蜀军，战胜刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿带领的刘璋旗下的精锐部队。刘备军大破刘璋军后，在魏延和黄忠一同带兵平定广汉郡，他因此被升为牙门将军。
西元219年刘备在汉中之战中战胜曹魏，取得汉中后自称汉中王，当时众人都以为刘备会让张飞担任汉中太守，没想到刘备打算重用魏延，刻意提拔为汉中都督、汉中太守，并从牙门将军升为镇远将军。当时刘备在当着众人的面前问魏延：「今天委任你这个重任，你打算说点什么吗?」，魏延回说：「如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。」，这让刘备听得很满意。
魏延没有辜负刘备期待，在汉中布置「重门之计」，在汉中险要之处设下大型防御工事，让汉中易守难攻、固若金汤，魏延驻守汉中十余年，面对曹军多次进攻，未曾失去任何一分土地，单凭这点，魏延的军功就胜过关羽不少。
之后魏延跟随诸葛亮北伐，每次他都想效法韩信的领兵方式，请诸葛亮给他统领万兵，走另一条路进攻关中，最后在潼关与诸葛亮会合。不过诸葛亮怕出意外，一直不敢让魏延这样做。后来魏延提出「子午谷奇谋」，也遭诸葛亮否决，这让他气得向手下抱怨，怒骂诸葛亮不会兵法，主帅应该由自己担任。虽然后世多次验证这个方法不可行，若做好万全准备和熟悉地形，这的确是个奇招，可见魏延的计谋是有经过规划的。
已经成为蜀汉重要将领的魏延，却因个性孤傲，不但违背诸葛亮的遗命，还和佞臣杨仪起内哄，以至于被对方以谋反的理由，遭武将马岱斩杀，死后头颅还被杨仪当球踢，挨骂：「庸奴!你还能再作恶么?」，三族也遭清算。虽然杨仪替自己出了一口气，但这事件对蜀汉军力产生重大打击，如果魏延的情商再高一点，蜀汉很有机会和曹魏多对峙数十年。
