新智元报道
编辑：LRST
【新智元导读】水下机器人在复杂环境中导航和建模，需解决深度感知难题。研究人员提出StereoAdapter框架，结合单目和双目视觉，利用自监督学习，在无水下真实深度标签下，高效适配视觉基础模型，实现高精度深度估计，显著提升水下机器人导航和目标检测能力。
水下环境中的深度感知对水下机器人自主导航、目标检测和三维重建等任务至关重要。
相比单目方法，双目视觉可以通过双目相机直接获得具有度量尺度的3D深度，避免了单目深度固有的尺度不确定性。
然而，将现有视觉算法直接应用于水下场景会遇到显著挑战。
水下成像因光学特性差异引入严重的域偏移：水对不同波长光的吸收导致颜色和亮度随距离衰减，水体中的悬浮颗粒会产生前向/
